针对载具和汽车，AirSim 支持雷达。

可用及其他雷达设定可以通过 AirSimSettings json 配置.
请查看 general sensors 获取通用/共享的传感器设置.

在汽车上使能雷达 Enabling lidar on a vehicle

  • 雷达默认是不可用的。 为了使用雷达， 在 settings json 中设定雷达 SensorType 和 Enabled 属性.
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"Lidar1": {
     "SensorType": 6,
     "Enabled" : true,
  • 汽车多雷达也可用.

雷达配置 Lidar configuration

目前，下列参数可通过 setting json 来配置.

参数 描述
NumberOfChannels 雷达的激光/通道数目
Range 范围， 米值
PointsPerSecond 每秒捕捉的点数
RotationsPerSecond 每秒旋转角度
HorizontalFOVStart 雷达初始 Horizontal FOV, 角度制
HorizontalFOVEnd 雷达终止 Horizontal FOV, 角度制
VerticalFOVUpper 雷达 Vertical FOV 上限, 角度制
VerticalFOVLower 雷达 Vertical FOV 下限, 角度制
X Y Z 雷达相对于汽车的位置 (NED 坐标系, 米制)
Roll Pitch Yaw 雷达相对于汽车的方向 (角度制, 沿 +X 方向的 yaw-pitch-roll)
DataFrame 输出的数据坐标系 (“VehicleInertialFrame” 或 “SensorLocalFrame”)

例如,

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{
  "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings_json.md",
  "SettingsVersion": 1.2,

  "SimMode": "Multirotor",

  "Vehicles": {
    "Drone1": {
      "VehicleType": "simpleflight",
      "AutoCreate": true,
      "Sensors": {
        "LidarSensor1": {
          "SensorType": 6,
          "Enabled": true,
          "NumberOfChannels": 16,
          "RotationsPerSecond": 10,
          "PointsPerSecond": 100000,
          "X": 0,
          "Y": 0,
          "Z": -1,
          "Roll": 0,
          "Pitch": 0,
          "Yaw": 0,
          "VerticalFOVUpper": -15,
          "VerticalFOVLower": -25,
          "HorizontalFOVStart": -20,
          "HorizontalFOVEnd": 20,
          "DrawDebugPoints": true,
          "DataFrame": "SensorLocalFrame"
        },
        "LidarSensor2": {
          "SensorType": 6,
          "Enabled": true,
          "NumberOfChannels": 4,
          "RotationsPerSecond": 10,
          "PointsPerSecond": 10000,
          "X": 0,
          "Y": 0,
          "Z": -1,
          "Roll": 0,
          "Pitch": 0,
          "Yaw": 0,
          "VerticalFOVUpper": -15,
          "VerticalFOVLower": -25,
          "DrawDebugPoints": true,
          "DataFrame": "SensorLocalFrame"
        }
      }
    }
  }
}

用于调试的服务端可视化 Server side visualization for debugging

默认情况下，雷达点不会被绘制在视图中。 为了能够在视图中绘制激光扫描点， 请通过 settings json 使能 DrawDebugPoints.
例如,

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"Lidar1": {
     ...
     "DrawDebugPoints": true
},

客户端 API Client API

使用 getLidarData() API 来获取雷达数据.

  • 这个 API 返回带捕捉时间戳和雷达位置的平面阵列的浮点数数组.
  • 点云:
    • 浮点数表示每个在范围之类最后扫描到的 [x,y,z] 坐标.
    • 输出的数据帧可以通过 “DataFrame” 属性来配置。
      “” 或者 “VehicleInertialFrame” – 默认; 返回汽车惯性坐标系下的点 (NED 坐标系, 米制)
      “SensorLocalFrame” – 返回雷达局部坐标系下的点 (NED 坐标系, 米制)
  • 雷达位姿:
    • 在汽车惯性坐标系下的雷达位姿 (NED 坐标系, 米制)
    • 可以转换到其他坐标系下的点.

Python 例程 Python Examples

drone_lidar.py
car_lidar.py

即将到来

  • 客户端的雷达数据可视化.