原文链接：

CTR50-CPP. 保证容器索引和迭代器在有效范围内

https://wiki.sei.cmu.edu/confluence/display/cplusplus/CTR50-CPP.+Guarantee+that+container+indices+and+iterators+are+within+the+valid+range

稍微说说

最近在网上浏览到卡内基梅隆大学 (CMU) 软件工程研究所 (SEI) 发布的安全编码规范。SEI CERT 的规则都是为了确保 C/C++ 编程开发软件系统的安全性、可靠性和稳固性，比如消除一些未定义行为或者可利用漏洞。大致浏览了一下，很多规则相对比较基础，有些规则相对比较隐晦，示例代码很丰富简洁明了，文后还有一些实际漏洞的案例介绍等。规范的内容组织得也非常清晰，一方面是学习一下安全编码，另一方面也作为平时积累和查漏补缺的过程。

在此，记录一下自己对这份规范的蹩脚翻译，保留了原文英文，以备后用。顺便也提升一下阅读英文技术手册的能力，为了打工恰饭。

针对载具和汽车，AirSim 支持雷达。

AirSim 目前支持一下传感器.

从 release 1.2 开始, AirSim 完全能够支持多载具. 这能允许你更简单的创建多个载具并用 APIs 来控制它们.

接下去主要介绍一下 AirSim 的配置参数, 翻译了 官方 文档.

接下去主要介绍一下 AirSim 的 APIs 的使用, 参考 官方 文档, 并结合结合 OpenCV 来用 C++ 实现部分 官方 Python 的例程.

接下去主要介绍一下 AirSim 的 APIs 的使用. 官方 提供了 Python 和 C++ 两个版本, 我这里就主要以 C++ 来试验.

这篇文章的 Hello Car 的源码.

接下来的文章主要开始记录 AirSim 提供的 APIs 的学习。但是在自己新建一个工程的时候发现，配置有很多问题，这里先解决一下。

最近在学习自动驾驶相关的知识，看很多公司都是基于百度 Apollo 平台的，不过因为基于 Linux。手头电脑上只有虚拟机，显卡什么不能用，跑起来有点费劲。然后找到了微软开放的一个仿真平台 AirSim。因为微软加持，所以在 Windows平台就很方便，另外也有 Linux版本。（等买一个新硬盘再装个 Linux系统再用下 Apollo 和 AirSim ）。本文主要记录了 Windows 10 下安装 AirSim - v1.3.1的步骤。